作为智能工厂物流的核心设备之一，自动引导车(AGV)在工厂物流自动化体系中发挥着越来越重要的作用。它们在仓库中穿行，高效地完成搬运任务，为生产带来极大便利的同时，也存在着一定的安全隐患。AGV的安全应用标准可参考ISO 3691-4（在我们的往期内容中，可以搜索到相关内容哦）。

目前针对AGV安全运行的解决方案，比较推荐的配置是：安全扫描仪、安全分析单元（即安全控制器）和工业防火墙。

生产车间里热火朝天：元器件、包装机上的物料以及仓库中的托盘等必须准时到达产线。传统的AGV系统是轨道式的，类似于火车或电车，遵循预定的线路运行。自由导航的车辆，即所谓的自主移动机器人（AMR），其运行的路线则比较灵活。由于和人一起工作，在这种动态变化的环境中，无论是何种类型的AGV系统，都必须首当其冲做到安全。那么，针对移动的机器人，怎样才能既确保生产力又兼顾安全呢？

模块化的安全解决方案

AGV系统的复杂性随着其能力的提高而增加，模块化的安全解决方案能够提升应用的生产力。轨道式的AGV系统必须能够根据其自身的速度保持确定的警告和安全区域，在遇到障碍物时可停止运行。皮尔磁的安全激光扫描仪PSENscan能够胜任这种类型的安全防护，监控生产区域，防止产生碰撞，导致危险。如果需要覆盖紧急停止功能，则可以采用更灵活的解决方案，涵盖PSENscan扫描仪和模块化的安全继电器myPNOZ。

更多的安全区域

自由导航的移动平台可以在不停车的情况下，自主绕过障碍物或人，因此，这类系统的安全功能更加复杂。安全激光扫描仪不断“扫视“周围环境，相关数据通过PSENscan的ROS（机器人操作系统）软件包直接读出，用户可以将这些数据用于自己的SLAM（同步定位和绘图）算法，为导航创建环境地图。

PSENscan可以设置多达70个保护区域，并且可以进行动态调整：当AGV高速运行时，其相应的保护区域也更大，以便于能够及时探测到障碍物并采取措施，当AGV运行速度较慢时，其保护区域也相对减小，以尽可能避免停滞。这样的方式，能够使得AGV移动效率更高。可配置的小型控制器PNOZmulti，带有速度监控模块（用于运动监控的扩展模块），能够非常可靠地选择相应安全保护区域。

工业防火墙，让非法操控无从下手

AGV系统往往需要与他们所在的生产车间的主控制器进行无线通信，这使得它们很容易受到外部的攻击或操纵，如果没有采取适当的措施，AGV系统地图数据可能会被篡改，最坏的情况，会导致AGV系统和整个生产的停滞。

皮尔磁提出的工业安防系统能够很好地解决这个问题，工业防火墙SecurityBridge可以确保未经授权的各方在AGV运行期间，无法访问其内部IT网络，实现了针对移动平台的机械安全和工业信息安全的一体化。